Zastosowanie metody przekształceń jednorodnych w modelowaniu dynamiki urządzeń offshore

Spis treści:
Przedmowa 11
1. Ruchy unoszenia bazy wieloczłonowych układów mechanicznych 15
1.1. Falowanie morza 15
1.2. Oddziaływanie falowania morza na jednostki pływające 19
1.3. Opis ruchu bazy urządzeń offshore 22
1.4. Przykłady innych urządzeń posadowionych na ruchomej bazie 24
2. Przekształcenia jednorodne i współrzędne złączowe w opisie geometrii układów wieloczłonowych 27
2.1. Wektor pozycji i macierz obrotu 28
2.2. Przekształcenie jednorodne 33
2.3. Notacja Denavita-Hartenberga i współrzędne złączowe 36
3. Równania ruchu układów o sztywnych członach 41
3.1. Energia kinetyczna członu 44
3.2. Energia potencjalna sił ciężkości członu 48
3.3. Siły uogólnione. Równania ruchu członu 48
3.4. Uogólnienie postępowania 50
4. Modelowanie członów podatnych 56
4.1. Metoda modalna 57
4.1.1. Energia kinetyczna 63
4.1.2. Energia potencjalna sił ciężkości i odkształcenia sprężystego 68
4.1.3. Siły uogólnione. Równania ruchu członu 70
4.2. Metoda sztywnych elementów skończonych - sformułowanie klasyczne 72
4.2.1. Współrzędne uogólnione, macierze transformacji 72
4.2.2. Energia kinetyczna członu podatnego 75
4.2.3. Energia potencjalna sił ciężkości i odkształcenia członu p 76
4.2.4. Siły uogólnione. Równania ruchu 80
4.3. Modyfikacja metody sztywnych elementów skończonych 82
4.3.1. Współrzędne uogólnione, macierze transformacji 83
4.3.2. Energia kinetyczna i operatory Lagrange'a 85
4.3.3. Energia odkształcenia sprężystego 86
4.3.4. Równania ruchu 87.....