Książka "Skauting i harcerstwo. Wybór pism charakteryzujących ruch młodzieży i system wychowawczy" ma swoją prawie siedemdziesięcioletnią historię. Powstała w momencie, kiedy Związek Harcerstwa Polskiego liczył prawie 200 tysięcy członków, ale na jednego instruktora przypadało 450 harcerzy, co ograniczało skuteczność harcerskiego wychowania. Straty w przedwojennym korpusie instruktorskim były olbrzymie. W czasie wojny naczelnicy Szarych Szeregów mianowali 68 harcmistrzów, a aż 25 z nich zginęło. Do tego dodać należy fakt, że wielu wybitnych instruktorów pozostało na emigracji. Sprawą kluczową było wyszkolenie nowych kadr instruktorskich. Kamiński postanowił pokazać podstawy metody harcerskiej poprzez teksty Roberta Baden-Powella, wybitnych skautmistrzów francuskich i angielskich oraz Andrzeja Małkowskiego, Eugeniusza Piaseckiego, Adama Ciołkosza i Stanisława Sedlaczka. Jak pisał we „Wstępie”: „Zbiorek niniejszy pragnie być zachętą i pomocą w refleksji na temat skautingu i harcerstwa”. Praca skierowana była do pedagogów i teoretyków wychowania, ale była też doskonałą lekturą dla starszyzny harcerskiej.